遊星歯車減速機にトルクアップを追加したHPGPシリーズ、高精度遊星歯車減速機は、各社のサーボモータに簡単に取り付けることができる。ウェーブジェネレータ：楕円形カムの外輪に薄型のボールベアリングを埋め込み、全体的に楕円形をした部品。軸受の内輪はカムに固定され、外輪はボールを介して弾性変形する。一般的に